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La patte du hérisson

L’actualité, c’est la réalisation de la patte du hérisson. voici une vidéo de la première impression 3D.

Il faut une patte robuste et conçue pour que les servos-moteurs soient à l’abri des intempéries. La forme est  inspirée de l’anatomie du hérisson.

L’impression 3D

Jeudi 2 novembre, l’impression a été faite au fablab, sur XORTRAX M200 avec du fil Z-ULTRAT .

C’est un assemblage directement imprimé et non des pièces à assembler ensuite, il contient :

  • Une épaule , c’est un rotule qui serait un simple axe dans un premier temps
  • Un humerus
  • Un coude
  • Un radius
  • Une cheville
  • Un pied

Les os sont creux.
La modélisation est réalisée sous openscad et le modèle prochainement disponible sur le git.

Lors de la mise à l’échelle 1/2, le jeu dans le coude et la cheville s’avère insuffisant à proximité de l’axe de rotation.
Il était prévu de 0.5mm, il a donc été imprimé à 0.25 !
Par contre le principe d’imprimer directement les articulations assemblées est validé.

Il faut prévoir aux deux extrémités du pied des dépassements de largeur ainsi la pièce se pose naturellement sur une surface plane.

En résumé, les améliorations :
– préserver 0.5mm de jeu, quelquesoit la mise à l’échelle
– 2 extremités au pied

nouveauté :
– finaliser le passage des fils de capteurs

Pour une animation en 3D sur Unity…

Il faut prévoir une seconde extraction STL !

– Le modèle assemblé inclus des translations pour impression en 3D sous forme d’un assemblage, cela ne convient pas.
– Une autre extraction est nécessaire. Elle est sous forme de pièces détachées.
Pour unity, il faut prendre soin de mettre l’axe de rotation au point zéro dans openscad.
Un passage dans blender pour obtenir un format collada (.dae).

Un peu fastidieux tout ça, mais en accès libre…

| openscad | blender | unity |

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