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Plébiscite pour un quadripède

Le projet prend parfois une tournure amusante quand les amis procurent des idées !

Le travail sur le prix de revient du robot amène à limiter le nombre de servos-moteur.  D’un autre côté,  au Fablab, la forme  de quadripède du robot est plébiscitée, cela le rend attractif !

C’est donc un casse-tête, car 3 pattes amènent facilement 12 servos , aie…ça devient très cher. Voici deux vidéos dont nous pourrions nous inspirer. Deux façons similaires de générer un mouvement de quadripède en réduisant drastiquement le nombre de servos moteurs. J’ai acheté un exemplaire de l’un des deux, devinez lequel !

https://www.thingiverse.com/thing:2466205

 

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La patte du hérisson

L’actualité, c’est la réalisation de la patte du hérisson. voici une vidéo de la première impression 3D.

Il faut une patte robuste et conçue pour que les servos-moteurs soient à l’abri des intempéries. La forme est  inspirée de l’anatomie du hérisson.

L’impression 3D

Jeudi 2 novembre, l’impression a été faite au fablab, sur XORTRAX M200 avec du fil Z-ULTRAT .

C’est un assemblage directement imprimé et non des pièces à assembler ensuite, il contient :

  • Une épaule , c’est un rotule qui serait un simple axe dans un premier temps
  • Un humerus
  • Un coude
  • Un radius
  • Une cheville
  • Un pied

Les os sont creux.
La modélisation est réalisée sous openscad et le modèle prochainement disponible sur le git.

Lors de la mise à l’échelle 1/2, le jeu dans le coude et la cheville s’avère insuffisant à proximité de l’axe de rotation.
Il était prévu de 0.5mm, il a donc été imprimé à 0.25 !
Par contre le principe d’imprimer directement les articulations assemblées est validé.

Il faut prévoir aux deux extrémités du pied des dépassements de largeur ainsi la pièce se pose naturellement sur une surface plane.

En résumé, les améliorations :
– préserver 0.5mm de jeu, quelquesoit la mise à l’échelle
– 2 extremités au pied

nouveauté :
– finaliser le passage des fils de capteurs

Pour une animation en 3D sur Unity…

Il faut prévoir une seconde extraction STL !

– Le modèle assemblé inclus des translations pour impression en 3D sous forme d’un assemblage, cela ne convient pas.
– Une autre extraction est nécessaire. Elle est sous forme de pièces détachées.
Pour unity, il faut prendre soin de mettre l’axe de rotation au point zéro dans openscad.
Un passage dans blender pour obtenir un format collada (.dae).

Un peu fastidieux tout ça, mais en accès libre…

| openscad | blender | unity |

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Moteur de recherche d’images de pissenlit

Voici une première de recherche de pissenlits dans un gazon.
Il s’agit de trouver un pissenlit parmi des pièges.
C’est exactement le tutoriel que vous trouvez à cette adresse Web :
La seule différence est le jeu d’images.
Des images de nature, de fleurs et de pissenlits ont été ajoutées aux images originales qui sont des photos de vacances.
Le moteur doit trouver les pissenlits parmi tout ces intrus.
Le moteur de recherche fonctionne en langage python, à l’aide de la librairie open CV. Les images sont d’abord répertoriées. Les couleurs de 5 zones de l’image sont enregistrés dans un index :
> run .\index.py –dataset dataset –index index.csv
Le moteur d’aujourd’hui est très simple, il cherche les images ayant les couleurs les plus proches.
Lançons une recherche avec cette syntaxe :
run .\search.py –index index.csv –query queries/IMG_20170521_171437408.jpg –result-path dataset
La vidéo montre le pissenlit recherché
puis les 10 photos les plus proches – uniquement des photos de pissenlits et assimilés, pas de photos de vacances.
il reste à trouver la racine , au centre du pissenlit. La prochaine tentative portera sur la géométrie du pissenlit, pour trouver cette racine et l’arracher.
A bientôt
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Avril – Juin 2017 les idées explorées , de belles pistes à venir

  • La fastidieuse calibration des servos : une conception à imaginer ultérieurement pour faciliter la mise en service du lawnbot.
  • L’idée du tire-bouchon
  • Le hacking de la GoPro Session
  • L’idée du moteur pas à pas, mise en service réussie avec l’aide de Ludovic
  • Les deux versions du coupleur
  • La base plongeante trop grande pour l’imprimante Zortrax M200
  • Sketchup et ses limites, openscad
  • L’impression trop fine de ressort
  • La nouvelle idée de  4 pattes à 3 servos pour éviter une base plongeante, est ce possible d’avancer et de garder l’équilibre ?
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Premier contact avec le terrain

préparation du premier test

Après plusieurs réflexions théoriques sur la meilleure manière d’enlever le trèfle, il semble préférable de passer par la pratique.

Le travail pratique du jour consiste à choisir un carré de gazon garni de trèfles et de mauvaises herbes , le voici , le 27 mars 2017, par un soir ensoleillé :

 

Arracher le trèfle par une petite tige de 2 centimètres s’avère impossible, rapidement c’est toute la racine traçante qui vient, environ 8cm, et seulement en tirant sur cette ensemble le trèfle s’arrache mais résiste avant. Parfois les racines traçantes partent dans plusieurs directions pour un même trèfle. C’est assez encourageant de tenir un bon bout de racines, cela donne l’impression d’avancer rapidement.

Les quelques mauvaises herbes ont été enlevées également.

L’idée est d’observer dans les jours qui viennent à quelle vitesse le trèfle reprend sa place dans le rectangle délimité par les deux clous en bas à gauche et en haut à droite.

Voici le résultat , bof nous sommes d’accord , mais plus de trèfle :

 

Ensuite, des graines de gazon sont semées dans des trous de diamètre 5 mm réalisés avec le tom pouce représenté, uniquement dans la grille. il s’agit de regarder si cela pousse correctement ainsi.  5mm semble petit pour viser d’y mettre une graine, même pour un robot car le gazon existant gène.

A suivre !

48h plus tard :

avant 27 mars

après 29 mars

Au centre de l’image, un trèfle est de retour.

 

le 2 avril

Le 8 avril

 

13 jours plus tard, et un passage de tondeuse, le trèfle est revenu. Plusieurs dizaines.

Autant dire qu’il ne faut pas relâcher l’entretien. Il est nécessaire d’y revenir régulièrement. L’idée d’un arrachage de choc par an n’est pas à retenir. Il faut imaginer un entretien permanent avec un cycle de passage inférieur à tous les 15 jours durant le printemps.

le 28 avril

 

le 21 mai

Le trèfle est moins présent et a laissé de la place à d’autres mauvaises herbes.

Durant ce test, aucun n’autre entretien n’est réalisé, à part une tonte régulière tous les 15 jours.

Ce test s’achève sur la conclusion que seul un entretien régulier permet de maintenir les mauvaises herbes dans une proportion faible.